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ヒュウガ製作記 その5(前編)

kemocon 1st まで残り45

さて、だいぶ焦りが混じり始めてきました。
体こそ完成したものの、ヘッドの完成率は20%ほどです。

肝心のマブタ機構も、
細部の構造をなかなか詰められません。
安易に作って、本番で壊れる、というのは、
最も避けたい事態です。

しかし、悩んでばかりでは完成すらしません。
体を作った勢いに乗り、ヘッドの製作を再開。


・動力実装

ここでいよいよ、電動化に入ります。

動力源は、RCサーボモータを使う事に。
PICT0516.jpg

~RCサーボモータとは何ぞや~
細かい話は抜きにして、一言で言ってしまうと
回転角度を指定できるモータ
の事です。

最近だと、テレビでも取り上げられた
個人製作の小型二足歩行ロボットでよく使われています。
元々ラジコン用と言う事もあり、値段もお手ごろ。
安いのだと2000円程度で入手できます。

以下、簡単な動作説明。
サーボ
与えるパルスの長さによって、
回転角度が決まる、という感じです。

パルスの長さを変えない限り、
頑張ってその角度を保持してくれます。
一般的なRCサーボは、0~180°の間で角度を指定できます。

制御がちょっと面倒です。
普通のマブ○モータみたいに、
電池つなげれば動くという物ではありません。
そこで、マイコンなるものを使い、パルスを作ってあげます。

↓H8マイコン
PICT0197.jpg

マイコンを「マイコンピュータ」の略だと思っていた時期が、私にもありました。
正しくは、「マイクロコンピュータ」という名前です。

プログラムを書きこむと、
ボタンなどの入力に従って
電圧をオン・オフできたりします。

セカンドライフやってる方なら、
スクリプト的な物、と思って貰うといい感じです。


で、これらをヘッドフレームに実装!

PICT0183.jpg

アップ
PICT0195.jpg

裏から
PICT0190.jpg

単純明快、プーリーで糸を巻き取る構造です。
先日のまぶたの試作型から、若干変更してますが、
原理は同じです。

ところどころに見える黒いのは、ホットボンドです。
このあたり、電気屋特有のいい加減さがにじみ出てますね。

さて、記事が長くなってきたので、続きはまた次の記事で。
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